Der Freikampf (=Kyorugi) wird als die höchste Disziplin des Taekwondo bezeichnet, da man seine Techniken konzentriert, richtig und blitzschnell anwenden muß, ohne selber getroffen zu werden. Persönlichkeit, Kondition, Technik, Taktik, Beobachtungsvermögen und taktisches Denken sind gefragt. Auf dem Weg dorthin hat der Schüler im “Einschrittkampf” (=Hanbon Kyorugi) oder “Mehrschrittkampf ” die Möglichkeit, gewisse Situationen und Finten zu erlernen, ohne der Gefahr des Freikampfes ausgesetzt zu sein.
Im Einschrittkampf oder im Mehrschrittkampf werden choreographisch abgesprochene Bewegungen mit einem Partner geübt. Da die Bewegungen abgesprochen sind, ist die Gefahr einer Verletzung kaum gegeben. Es sei an dieser Stelle jedoch anzumerken, dass Taekwondo in der Verletzungsstatistik, im Gegensatz zu Snowboarden oder Inline-Skaten,  weit im hinteren Drittel liegt.

Taekwondo ist aus dem Blickwinkel des Kyorugi ein Vollkontaktsport. Dennoch ist nicht alles erlaubt. So darf mit der Faust nur der Bereich zwischen Schlüsselbein und dem oberen Bogen des Beckens getroffen werden. Faustschläge ins Gesicht, auf den Rücken oder in den Unterleib sind absolut tabu. Mit dem Fuß darf man das Gesicht (jedoch nicht die Rückseite des Kopfes!) und der Rumpf getroffen werden. Treffer unterhalb des oberen Beckenkamms sind ebenfalls verboten. Dabei trägt der Kämpfer/die Kämpferin eine Schutzausrüstung, die folgende Teile enthält: Kampfweste, Kopfschutz, Tiefschutz, Unterarmschützer, Schienbeinschützer, Handschützer und von der Altersklasse abhängig pannschützer.

Gewinnen kann man auf mehrere Arten. Dazu zählen der Sieg durch Aufgabe, durch K.O., durch Disqualifikation, durch Schiedsrichter-Abbruch und nach Punkten.